約25年前にチェーﾝ駆動で前輪2輪、あるいは後輪2輪の方向をかえて全方向に移動できるロボットを作製しました。周囲4方位の障害物を超音波センサで検出し、回避することができ、ゴールへ到達できました。
障害物とのなす角度も計測でき自律移動ロボットの研究のスタートをきりました。
CPUはザイログ社のZ80でアセンブリ言語というより、機械語のコードを次々に打ち込んでいくものでプログラム開発が大変でした。
３．関節をもつロボット−二足歩行ロボット、四足歩行ロボット
人間型指ロボット−